Nació en Livorno, Italia, el 26 de julio de 1924. Su nombre de nacimiento fue Orazio Gioacchino Giacomo Torres. Vivió su infancia en París, Holanda y España. Se radicó en Montevideo en 1934 y, a partir de 1939, su padre, Joaquín Torres García, comenzó a enseñarle pintura. Como adolescente participó del Taller Torres García. Realizó viajes de estudio a Europa (1954-1955, 1962).
Pintó murales en Montevideo y Buenos Aires y, al igual que su hermano Augusto, intervino junto a su padre en el mural del Hospital Saint Bois. En 1970 se radicó en Nueva York donde realizó una amplia actividad artística.
Intervino en ciento veinte exposiciones con la Asociación de Arte Constructivo y el Taller Torres García. También participó en otras exposiciones colectivas en el Salón Surindépendents (París, 1940-1953), Maison de Méxique (París, 1955), Unión Panamericana (Washington, 1948), New School for Social Research (Nueva York, 1961). También realizó exposiciones individuales en Amigos del Arte, Galería Moretti, Galerie du Haut Pavé (París), Galería Witcomb (Buenos Aires).

Fue distinguido con el Premio Blanes, organizado por el Banco República (1966), Medalla de Oro y Medalla de Bronce en el 8º Salón Nacional (1944), Medalla de Bronce en el 9º Salón Nacional (1945) y Premios Adquisición en el 3º, 6º, 7º, 10º y 11º Salón Municipal (1942, 1945, 1946, 1958 y 1959).
Sus obras se encuentran en el Museo Nacional de Artes Visuales, Museo de Bellas Artes de Boston, Museo Metropolitan, Museo de Bellas Artes de Houston, Museo Hirshhorm y Jardín de Esculturas, así como en colecciones privadas a nivel nacional e internacional.
Falleció en Nueva York el 24 de febrero de 1976.